JVNDB-2026-004716

Open NavigationのNav2における複数の脆弱性

navigation2はROS 2のナビゲーションフレームワークおよびシステムです。バージョン1.3.11以前のNav2 AMCLのパーティクルフィルタクラスタリングロジックに致命的なヒープバッファオーバーフロー（範囲外書き込み）の脆弱性が存在します。極端な共分散値を持つ細工されたgeometry_msgs/PoseWithCovarianceStampedメッセージを/initialposeトピックに1回送信することで、同じROS 2 DDSドメイン上の未認証攻撃者がネガティブインデックス書き込み（set-clusters[-1]）を割り当てられたバッファの直前のヒープメモリに対して引き起こせます。リリースビルドでは唯一の境界チェック（assert）がコンパイル時に除外されており、実行時保護は全くありません。この原始的な攻撃によりヒープチャンクのメタデータを制御して破損させることが可能になり（攻撃者が制御可能なset-clustersが存在するヒープチャンクのサイズが少なくとも含まれます）、さらなる悪用につながる可能性があります。最低でも、ローカリゼーションを停止させ、すべてのナビゲーションを停止させる信頼性の高いワンパケットによるサービス拒否を引き起こします。

Open Navigation

• Nav2 1.3.11 およびそれ以前

本脆弱性の影響を受ける製品の詳細については、ベンダ情報および参考情報をご確認ください。

当該ソフトウェアが扱う全ての情報が外部に漏れる可能性があります。
また、当該ソフトウェアが扱う全ての情報が書き換えられる可能性があります。
さらに、当該ソフトウェアが完全に停止する可能性があります。
そして、この脆弱性を悪用した攻撃の影響は、他のソフトウェアには及びません。

正式な対策が公開されています。ベンダ情報を参照して適切な対策を実施してください。

GitHub

• GitHub Advisory Database : Critical Heap Out-of-bounds Access in `pf_cluster_stats()` via Malicious /initialpose Covariance -- Potential Remote Code Execution  Advisory  ros-navigation/navigation2  GitHub

1. ヒープベースのバッファオーバーフロー(CWE-122) [その他]
2. 境界外書き込み(CWE-787) [その他]

1. CVE-2026-26011

1. National Vulnerability Database (NVD) : CVE-2026-26011
2. 関連文書 : Release 1.3.11  ros-navigation/navigation2  GitHub
3. 関連文書 : Merge commit from fork  ros-navigation/navigation2@d09ea82  GitHub

• [2026年02月25日]
    掲載